La gimnasia en años pasados ya había comenzado iniciarse, pero sin embargo, no se trataba de una gimnasia rítmica como es definida la de hoy. Dentro de ella se encontraba ejercicios de los cuales hoy día forman parte de la gimnasia deportiva, de la gimnasia rítmica e incluso en ocasiones del ballet.

En 1904 III juegos olímpicos en Sant Louis (Missouri, EE.UU.) empezaron a incorporarse ejercicios con las mazas dentro de la modalidad de gimnasia que hoy es un componente mas de la rítmica. En 1928 Ámsterdam donde por primera vez empezaron a competir las mujeres, aunque hasta 1936 no fue cuando la gimnasia femenina empezó a formar parte de los programas olímpicos de forma oficial.

Hasta que en 1988 en Seúl, la gimnasia rítmica como tal ya entro a formar parte de las olimpiadas a nivel competitivo y finalmente 1992 se consolido como deporte oficial en las olimpiadas celebradas en Barcelona. En la modalidad de conjuntos, España estuvo en la élite mundial al conseguir la medalla de oro en las Olimpiadas de Atlanta en 1.996.

En las Olimpiadas de Sydney de 2.000 fueron eliminadas y no pudieron clasificarse para la final. En estos momentos, Bulgaria, Italia, Bielorrusia y Rusia ocupan los primeros puestos de la clasificación mundial. El ejercicio lo ejecutan 5 gimnastas (aunque originalmente eran 6)que manejan 5 aparatos en total, siendo estos iguales o bien dos diferentes.